DESIGNING AN OMNI WHEEL ROBOT

Abstract

Di era milenium ini perkembangan teknologi sangat pesat, terutama di bidang robotika. Dari tesis saya sendiri, saya berbicara tentang bagaimana cara membuat robot roda OMNI ini, mulai dari perancangan mekanik rangka dasar robot, perancangan sirkuit listrik, dan akhirnya memprogramnya melalui Arduino Mega sebagai microchip Robot Sepak Bola. Selain itu, untuk menyelesaikan tesis dan proyek robot roda OMNI itu sendiri, saya mempertimbangkan beberapa Kecerdasan Buatan (AI) yang telah dikembangkan di seluruh dunia kemudian diimplementasikan ke Robot saya. Selain itu, pada dasarnya, tesis ini merupakan kombinasi dari ilmu komputer yang merupakan jurusan saya, Kecerdasan Buatan dan juga teknik listrik, kemudian akhirnya menghasilkan robot roda OMNI ini yang memiliki tiga roda Omni dan dikendalikan oleh joystick PlayStation nirkabel sebagai output. Dalam tesis ini, deskripsi komponen mekanik dan listrik yang digunakan dalam robot roda OMNI ini diberikan satu per satu. Setelah rangka dasar robot mekanik dirancang dan dibangun, selanjutnya adalah merancang dan membangun sirkuit listrik dari setiap komponen. Seluruh rangkaian listrik robot roda Omni dari semua komponen listrik dirancang pada Proteus, salah satu perangkat lunak simulasi rangkaian listrik, perangkat lunak yang memungkinkan perancang untuk mensimulasikan dan menguji desain sebelum implementasi dan membuatnya sebagai robot sungguhan. Selain itu, untuk mensimulasikan bagaimana robot ini akan ditempatkan, saya merancang dan membangun arena robot ini dengan mempertimbangkan jenis robot tersebut sebagai robot Roda Omni, oleh karena itu, saya memutuskan untuk membuat arena Omni resmi dan pastinya telah diperkecil dan dikondisikan berdasarkan ukuran robot Omni itu sendiri dan desain arena Omni ini dicetak pada semacam permukaan datar, oleh karena itu, bisa jadi arena tempat Robot Omni akan ditempatkan dan dimainkan. Saya menggunakan CorelDraw X8 untuk mendesain arena Omni robot, editor grafik vektor yang dikembangkan dan dipasarkan oleh Corel Corporation, perangkat lunak desain ini memberi kita nilai dimensi parameter yang tepat saat desain kita akan dicetak dan juga berdasarkan perangkat lunak grafik vektor, desain kita tidak akan tergores atau kabur saat akan dicetak.